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Do grego Thyreós, escudo e Eidos (oidés), semelhante.
Entre os povos Egeus, nos primórdios da civilização grega, o Thyreós era uma grande pedra achatada colocada contra uma porta, para mante-la fechada.
Mais tarde a palavra foi aplicada a um escudo usado pelos habitantes da ilha de Minos, feito de lâminas de madeira prensadas, amarradas com cipós e completado, nas bordas, com placas de metal (uma forma muito semelhante a uma porta, que em grego arcaico chamava-se Thyra).
Esse escudo, ao contrário da maioria dos escudos gregos, cobria o corpo até os pés e tinha dua chanfraduras ou entalhes, superior e inferiormente, para encaixar o queixo e o joelho respectivamente.
A cartilagem tireóide recebeu este nome por sua posição em relação à laringe (parece um escudo protetor).
Já a glândula tireóide recebeu este nome de Galeno, em virtude da semelhança de forma com aquele escudo primitivo ou por sua relação com a cartilagem.
Apesar de haver inúmeras descrições da glândula ela foi identificada enquanto órgão pelo anatomista Thomas Wharton em 1656.